Ông trầm tĩnh ít ham muốn, làm người chính trực, nghe nhiều biết rộng. Nhận làm con thừa tự cho thúc phụ Ngu Ký, cùng huynh trưởng Ngu Thế Cơ theo học Cố Dã Vương. Tại Tùy triều làm qua bí thư lang, tự biên "Bắc Đường thư sao", lại tham dự biên soạn "Trường Châu ngọc kính" [1]. Sau đó trở thành trọng thần bên cạnh Đường Thái Tông, đảm nhiệm Hoằng Văn quán học sĩ kiêm trứ tác lang, quan đến bí thư giám, phong Vĩnh Hưng huyện tử (tạ thế xưng Ngu Vĩnh Hưng). Năm thứ 8 Trinh Quán (năm 634) tiến phong Vĩnh Hưng huyện công. Năm thứ 12 Trinh Quán (năm 638), trí sĩ, thụ Ngân thanh quang lộc đại phu, Hoằng Văn quán học sĩ như cũ. Cùng năm mất, thọ tám mươi mốt tuổi, được bồi táng ở Chiêu Lăng, truy tặng Lễ bộ Thượng thư, được vẽ tranh treo vào Lăng Yên các, là một trong 24 công thần Lăng Yên các. Thụy là Văn Ý.